非线性系统自适应控制理论及应用【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

非线性系统自适应控制理论及应用PDF格式电子书版下载

注意：本站所有压缩包均有解压码： 点击下载压缩包解压工具

第1章 绪论1

1.1 非线性系统的特点及非线性控制系统概述1

1.2 非线性控制系统的数学描述3

1.3 非线性控制系统常用的分析与设计方法4

1.3.1 相平面分析法4

1.3.2 描述函数法5

1.3.3 李雅普诺夫法5

1.3.4 非线性系统的微分几何方法5

1.3.5 非线性系统的鲁棒控制6

1.4 本书简介7

主要参考文献7

第2章 非线性系统的自适应输出反馈控制9

2.1 概述9

2.2 带有附加输出导数的参数输出反馈系统14

2.2.1 系统描述14

2.2.2 坐标变换15

2.2.3 滤波器设计17

2.2.4 自适应控制设计：高频控制增益符号已知18

2.2.5 自适应控制设计：高频控制增益符号未知23

2.3 带有未知虚拟控制增益符号（UVCGS）的非线性系统27

2.3.1 引言27

2.3.2 问题的描述27

2.3.3 坐标变换与参数重定义28

2.3.4 自适应输出反馈控制器设计29

2.3.5 仿真结果33

2.3.6 小结35

2.4 带有UVCGS和附加输出导数的参数输出反馈系统35

2.4.1 系统描述36

2.4.2 坐标变换和参数重定义36

2.4.3 滤波器设计40

2.4.4 自适应控制设计41

2.4.5 仿真实例44

2.4.6 小结47

2.5 带有UVCGS的一类三阶非线性系统48

2.5.1 引言48

2.5.2 坐标变换及参数重定义49

2.5.3 自适应输出反馈控制器设计51

2.5.4 小结56

2.6 一类匹配不确定非线性系统输出反馈控制57

2.6.1 系统描述58

2.6.2 自适应观测器设计59

2.6.3 Backstepping控制器设计61

2.6.4 稳定性分析67

2.6.5 小结69

2.7 一类严反馈非线性不确定系统69

2.7.1 系统描述69

2.7.2 自适应观测器设计70

2.7.3 Backstepping控制器设计74

2.7.4 稳定性分析77

2.7.5 小结78

主要参考文献79

第3章 欠驱动系统的迭代滑模控制85

3.1 非线性滑模的分解迭代设计85

3.1.1 传统反馈控制的滑模特性86

3.1.2 非线性迭代滑模与增量反馈90

3.2 欠驱动系统的非线性滑模控制设计96

3.2.1 多变量系统的滑模迭代设计97

3.2.2 单级倒立摆系统的非线性反馈设计100

3.2.3 链式系统的时变反馈控制104

3.2.4 非完整积分器的光滑反馈镇定109

3.2.5 基于标准形的轮式移动机器人镇定控制113

3.3 基于虚拟向导的最优路径控制116

3.3.1 虚拟向导的概念116

3.3.2 轮式移动机器人虚拟向导控制设计119

3.3.3 欠驱动船舶定位控制125

3.4 小结131

主要参考文献132

第4章 不确定非线性系统的自适应模糊控制设计135

4.1 概述135

4.2 相关基础知识准备139

4.2.1 模糊系统简介139

4.3 基于动态面控制方法和模糊逼近器的自适应控制设计148

4.3.1 基于MLPA算法与DSC方法的自适应模糊控制设计（一）150

4.3.2 基于MLPA算法与DSC方法的自适应模糊控制设计（二）166

4.3.3 小结177

4.4 本章小结178

主要参考文献178

第5章 基于克隆选择优化的自适应控制185

5.1 概述185

5.2 全局优化的动态克隆选择算法186

5.2.1 克隆选择操作算子187

5.2.2 启发式自适应免疫克隆选择算法190

5.2.3 分级变异的动态克隆选择算法190

5.2.4 仿真研究191

5.3 基于控制器参数优化的克隆选择自适应控制193

5.3.1 基于控制器参数优化的克隆选择自适应控制系统193

5.3.2 基于控制器参数优化的克隆选择自适应控制算法195

5.3.3 仿真研究及结果分析197

5.4 基于线性化模型辨识的克隆选择自适应控制199

5.4.1 问题描述200

5.4.2 不确定非线性系统的克隆选择在线模型辨识202

5.4.3 不确定非线性系统的克隆选择自适应控制204

5.4.4 仿真研究及结果分析206

5.5 小结213

主要参考文献214

第6章 基于广义模糊CMAC的自适应控制217

6.1 概述217

6.2 CMAC与广义模糊CMAC220

6.2.1 CMAC221

6.2.2 广义模糊CMAC225

6.2.3 函数逼近仿真研究232

6.3 带参考模型的广义模糊CMAC自适应控制235

6.3.1 带参考模型的GFAC自适应控制235

6.3.2 带参考模型的FGA-GFAC自适应控制237

6.3.3 仿真研究240

6.4 带资格迹的广义模糊CMAC自适应控制243

6.4.1 资格迹244

6.4.2 控制系统结构245

6.4.3 自适应学习控制算法247

6.4.4 控制算法的实现250

6.4.5 仿真研究258

主要参考文献264