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引言1

§0-1什么是自适应控制1

目 录1

§0-2两类重要的自适应控制系统3

§0-3 自适应控制的应用概况6

参考文献7

第一章预备知识9

§1-1随机过程及其数学描述9

§1-2相关函数12

§1-3 z变换16

§1-4功率谱密度21

参考文献23

一、什么是系统辨识24

第二章参数估计和状态估计24

§2-1系统辨识概述24

二、系统辨识的步骤25

三、系统描述方法25

§2-2最小二乘法的一般原理28

一、基本关系式28

二、统计特性30

三、常参数的递推估计31

四、慢时变参数的递推估计35

§2-3 系统脉冲响应函数的辨识37

一、辨识问题的提法37

二、最小二乘法求解38

三、最小二乘法辨识与相关分析法辨识的关系39

四、伪随机二进制序列40

§2-4线性差分方程模型的最小二乘估计43

一、辨识问题的提法43

二、最小二乘法求解44

三、参数估计的统计特性46

四、系统阶的确定47

五、递推估计和实时估计48

§2-5线性差分方程模型的广义最小二乘估计和多级最小二乘估计49

一、相关残差造成有偏估计49

二、广义最小二乘估计52

三、多级最小二乘估计54

§2-6 状态估计——卡尔曼滤波器57

一、具有随机干扰线性系统的状态空间模型及分析57

二、最小方差估计62

三、卡尔曼滤波公式及其性质68

*四、新息的概念75

五、卡尔曼滤波用干系统参数估计81

*§2-7推广卡尔曼滤波器83

参考文献86

第三章随机控制和随机自适应88

控制（一）88

§3-1最小方差控制88

一、具有随机输入的动态系统的分析89

二、被控对象和扰动的数学模型93

三、最小方差预报律94

四、最小方差控制律97

五、非最小相位系统的控制问题100

六、广义最小方差控制101

§3-2自校正调节器103

一、自校正调节器的结构103

二、闭环条件下系统参数的104

可辨识性问题104

三、最小方差自校正调节器107

四、自校正调节器的应用115

五、极点配置自校正调节器116

§3-3谨慎控制器119

§3-4终点质量控制问题（一个实例分析）122

参考文献127

一、问题的提法129

§4-1动态规划129

控制（二）129

第四章随机控制与随机自适应129

二、最优路线问题130

三、最优性原理和动态规划的132

递推公式132

四、计算举例134

五、线性、二次最优控制138

§4-2随机最优控制140

一、线性、二次、高斯最优控制141

二、关于系统稳态误差的补偿152

*三、非线性随机最优控制155

§4-3随机自适应控制的基本概念165

和特性165

一、问题的提法165

二、控制策略的基本类型166

三、确定等效控制和对偶控制168

*§4-4随机自适应控制算法举例173

参考文献177

第五章参考模型自适应控制系统179

§5-1 李雅普诺夫稳定性的概念及基本定理179

§5-2被控对象全部状态能直接获取时自适应控制系统的设计184

一、设计问题的提法184

二、一阶自适应控制系统的设计185

*三、多变量自适应控制系统的设计188

四、参考模型辨识法192

§5-3根据对象输入输出设计自适应控制系统195

一、设计问题的提法195

二、控制器的结构196

三、自适应律的设计199

四、自适应律设计的推广203

五、自适应观测器及应用206

六、直接法与间接法的比较212

§5-4关于局部参数最优化的设计方法212

§5-5参考模型自适应控制系统的应用实例217

参考文献220

附录222

附录Ⅰ 关于谱分解定理的证明222

附录Ⅱ 关于分数传输延时的影响223

附录Ⅲ 关于定理七的证明225

附录Ⅳ关于矩阵V(λ,k)Vr(λ,k)非奇异的条件227

附录Ⅴ 关于被控对象（连续时间系统）用计算机控制时的脉冲传递函数表228