图书介绍

月球车遥操作中的计算机视觉技术【2025|PDF|Epub|mobi|kindle电子书版本百度云盘下载】

王保丰，刘传凯著著
出版社：北京：国防工业出版社
ISBN：9787118107982
出版时间：2016
标注页数：205页
文件大小：20MB
文件页数：218页
主题词：计算机视觉－应用－月面车辆－操作

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图书目录

第1章绪论1

1.1 概述1

1.2 月球探测遥操作技术发展现状2

1.2.1 国外研究现状2

1.2.2 国内研究现状7

1.3 月面探测遥操作中的计算机视觉技术9

1.3.1 着陆定位技术9

1.3.2 导航定位技术10

1.3.3 环境感知与重建技术11

1.3.4 路径规划技术12

1.3.5 小结13

参考文献13

第2章相机内、外参数标定技术16

2.1 概述16

2.2 坐标转换参数概略值的快速计算方法16

2.2.1 空间坐标转换17

2.2.2 转换参数初值计算19

2.2.3 实验23

2.3 相机内参数标定24

2.3.1 普通相机内参数标定24

2.3.2 鱼眼镜头内参数标定30

2.4 相机外参数求解32

2.4.1 概述32

2.4.2 外参数标定方法33

2.5 相机内外参数的在线标定36

参考文献38

第3章图像匹配技术40

3.1 概述40

3.2 图像匹配的预处理方法41

3.2.1 图像匹配的数学化描述41

3.2.2 图像预处理方法43

3.2.3 图像分割52

3.3 图像匹配方法57

3.3.1 模板匹配58

3.3.2 亚像素级匹配62

3.3.3 仿射不变匹配67

3.3.4 密集匹配78

3.4 匹配点的粗差剔除84

3.4.1 基于投影几何不变性的粗差剔除84

3.4.2 基于随机抽样的粗差剔除85

参考文献87

第4章着陆定位技术89

4.1 概述89

4.2 基于序列图像追踪的着陆点定位89

4.2.1 数据及定位方法概述89

4.2.2 降落序列图像匹配与着陆点定位91

4.2.3 着陆器在高分辨率卫星图像上的定位92

4.3 基于空间交会的定位93

4.3.1 概述93

4.3.2 单相机单片定位94

4.3.3 单相机旋转多片定位95

4.3.4 多相机着陆点定位103

4.4 基于轨道器卫星图像匹配的着陆点定位106

4.4.1 方法流程106

4.4.2 LRO窄角相机严密几何模型107

4.4.3 月球车位置提取108

4.4.4 DEM辅助下单像测图方法108

参考文献109

第5章导航定位技术111

5.1 概述111

5.2 定位模型构建方法112

5.2.1 前方交会与后方交会联合定位方法112

5.2.2 基于光束法平差的定位模型115

5.3 定位误差方程的快速求解122

5.3.1 逐点法化、消元求解法122

5.3.2 循环分块求解方法126

5.3.3 矩阵分块与分解结合求解法126

参考文献129

第6章环境感知与重建技术131

6.1 概述131

6.2 DEM建模131

6.2.1 基于规则网格的建模131

6.2.2 基于不规则三角网格的建模133

6.2.3 混合网格的建模136

6.2.4 TIN与GRID的转换136

6.3 DEM快速建模技术137

6.3.1 基于KD树的数据分割方法138

6.3.2 并行Delaunay算法138

6.3.3 并行TIN-GRID转换算法139

6.4 DEM数据内插140

6.4.1 多项式拟合内插法140

6.4.2 分块样条函数内插141

6.4.3 移动拟合法143

6.4.4 多面函数法内插143

6.4.5 最小二乘配置法内插146

6.4.6 有限元法内插148

6.4.7 Kriging内插149

6.5 DOM生成150

参考文献151

第7章障碍物识别与路径规划技术153

7.1 概述153

7.2 月面环境中障碍物识别153

7.2.1 坡度坡向计算154

7.2.2 粗糙度计算156

7.2.3 阶梯边缘检测计算159

7.2.4 通视性计算161

7.3 路径搜索165

7.3.1 基于两点法的月球车路径规划165

7.3.2 A路径搜索算法172

参考文献181

第8章计算机视觉技术在嫦娥三号遥操作任务中的应用实例183

8.1 概述183

8.2 着陆器定位数据分析183

8.2.1 基于序列图像追踪的着陆定位数据分析183

8.2.2 基于LRO图像的着陆点绝对定位数据分析187

8.3 巡视导航定位数据分析190

8.3.1 导航点定位总体描述190

8.3.2 导航点定位精度分析190

8.4 环境感知与地形重建数据分析195

8.4.1 导航相机地形感知构建数据分析195

8.4.2 避障相机地形感知构建数据分析197

8.5 路径规划数据分析198

8.5.1 两器互拍时的近距离路径规划数据分析198

8.5.2 两器互拍时的远距离路径规划数据分析201

参考文献204